Krav Maga verdankt seine Entstehung dem osteuropäischen Juden Imrich (genannt Imi) Lichtenfeld. Geboren 1910 in Budapest, wuchs er in den dreißiger Jahren in der Tschechoslowakei auf, war zu dieser Zeit ein Spitzenathlet in verschiedenen Disziplinen - 

vor allem im Boxen und Ringen.

Seine Feuerprobe aber bestand Imi Mitte der dreißiger Jahre als Kopf einer Gruppe von jüdischen Jugendlichen, die das jüdische Wohnviertel Bratislavas gegen Nazi-Übergriffe zu schützen versuchte. Er erwarb eine immense Erfahrung in gewalttätigen Straßenkämpfen - und zog dabei den Schluss, dass sportliche orientierte Methoden wie Boxen und Ringen 

an der brutalen Realität vorbeigingen. Imi wandelte sich vom Sportsmann zum Straßenkämpfer. 

Damals entstand die Keimzelle von Krav Maga - einfache und effektive Losungen für komplizierte und chaotische Situationen. 
1940 flüchtete Imi vor den Nazis auf einem der letzten Schiffe, die Europa verlassen konnten. Die "Pentcho" brach Richtung Palästina auf - doch Imi kam dort erst zwei Jahre später an. In der Zwischenzeit erlebte er mehrere gefährliche Episoden und kämpfte anderthalb Jahre mit der tschechischen Legion in der britischen Armee im Mittleren Osten.

Nach seiner Ankunft in Israel hebräisierte Imi seinen Familiennamen in Sde-Or und begann Teile der jüdischen Untergrund-Streitkräfte Haganah und deren Eliteeinheit Palmach zu trainieren. 1948 wurde der Staat Israel und seine offizielle Armee gegründet, und Imi wurde Chefausbilder für Leibeserziehung und Krav Maga an der School of Combat Fitness. Mehr als zwanzig Jahre lehrte er dort, u.a. gehörten die Elitekämpfer der israelischen Spezialeinheiten zu seinen Schülern. 

Aber Krav Maga sollte auch den Bedürfnissen der zahlreichen einfachen Soldaten und Soldatinnen entsprechen. Daher blieb es Imis Ziel, dass Krav Maga auch dem Schreibstuben-Soldaten in kurzer Zeit zu einer akzeptablen Selbstverteidigungsfähigkeit verhelfen sollte. Ebenso war es angesichts des umfassenden Reservedienstes, den der israelische Staat seinen Burgern abverlangt, wichtig, dass sich einmal erworbene Kenntnisse leicht wieder auffrischen ließen.

Nach seinem Ausscheiden aus der Armee widmete sich Imi der Anpassung seines Systems an die Bedürfnisse von Zivilpersonen. Er wünschte sich, das jeder - ob Mann oder Frau, ob Jung oder Alt, ob stark oder schwach - sich oder seine Nächsten mit Hilfe von Krav Maga schützen könnte. 

Imi bildete KM-Instructors aus und half, Krav Maga-Lehrinstitute in ganz Israel aufzubauen: außer bei Militär und Polizei in Lehrer- und Grundschulen, Privatinstituten und -clubs, in Kibbutzim und Moshavim sowie städtischen Gemeinschaftszentren.

1978 wurde die Israeli Krav Maga Assoziation gegründet - mit Imi als Präsidenten auf Lebenszeit. Drei Jahre später begann man damit, Krav Maga im Ausland zu verbreiten - vor allem in den USA. Dort wirkte vor allem Darren R. Levine, außer Imi- Hauptschüler Eyal Yanilov einer der höchstgraduierten KM-Ausbilder. Er fuhrte Krav Maga zu dem gro?en Ansehen, das das System in den USA hat.

Bis kurz vor seinem Tod entwickelte Imi, assistiert von Eyal, die Krav Maga-Techniken und -Methoden weiter. 

Lichtenfeld, genannt "Warrior and Gentleman", starb im Januar 1998. 

Im Vorwort zum einzigen Lichtenfeld-Buch über Krav Maga (How to defend yourself against armed assault) gratulierten Yitzhak Rabin, ehemaliger General und Israels früherer (und ermordeter) Ministerpräsident und Shimon Peres (in mehreren Regierungen Außen- und Verteidigungsminister, mittlerweile Präsident des Staates Israel) Imi zu seinem Lebenswerk: "The imparting of physical fitness und Krav Maga to IDF soldiers and officers and Imi Lichtenfeld are one and the same, an integral part of IDF activity" (Rabin 1992).